Uczeń Anthony’ego Woodrowa, studia ukończył w Sweelinck Conservatory w Amsterdamie z wyróżnieniem Cum Laude w 1977 r. Kontynuował studia u wiolonczelisty Anner Bijlsma, otrzymując w 1979 r. nagrodę Prix Excellence. W tym samym roku został wybrany spośród stu kandydatów ze wszystkich muzycznych dyscyplin do stypendium Netherlands Music Prize.
Łączył niepełno etatową pracę jako solista-kontrabasista z dalszymi studiami u Gary’ego Karra w Hart College of Music w Hartford (Connecticut). Prestiżowe wyróżnienie muzyczne – najwyższe wyróżnienie muzyczne w Holandii – Roelofsen otrzymał 1981 r. od Ministra Kultury. Stał się propagatorem idei, aby kontrabas – podobnie jak inne instrumenty smyczkowe – przestał być instrumentem kojarzonym głównie z orkiestrą. W latach 1985-2004 dzielił stanowisko solisty-kontrabasisty z Rudolfem Sennem w Orkiestrze Filharmonii Holenderskiej. Od 1984 r. jest profesorem w Konserwatorium Muzycznym w Rotterdamie, a od 1994 r. w Akademii ArtEZ Messiaen. Wielu jego wychowanków jest pierwszymi kontrabasistami w najlepszych orkiestrach, w tym Concertgebouw Orchestra, niektórzy pracują na stanowiskach profesorów w Niemczech, a kilku jego kolegów uczęszczało na jego prywatne lekcje.
Jako solista Roelofsen występował w najważniejszych salach koncertowych, takich jak Concertgebouw w Amsterdamie, z takimi orkiestrami, jak Radio Symphony, Orkiestra Filharmonii Holenderskiej, Orkiestra Kameralna CPE Bacha z Berlina oraz Szwedzka i Belgijska Orkiestra Kameralna. Intensywnie koncertował także w USA – w Nowym Jorku (Carnegie Hall), ”Myra Hess Series“ w Chicago, a także w Waszyngtonie (DC), San Francisco, Houston i Austin (Texas), Lincoln (Nebraska), Richmond (Virginia), Lafayette i Olympia (Washington) oraz w Fairbanks (Alaska). W Ameryce Południowej koncertował w Rio de Janeiro, Brazylii i Salvadorze. Występował jako kameralista z takimi artystami, jak Yehudi i Hepzibah Menuhin, Tibor Varga, Menahem Pressler, Yuri Bashmet, Vadim Repin, Maria Joao Peres, Augustin Dumay, Colin Carr, Muza Rubackytė, a także zespołami Borodin, Prazak, Skampa, Prakanyi, Leipzig-St. Petersburg i Kwartet Wileński.
Brał udział w festiwalach i warsztatach muzycznych w Szwajcarii, Hiszpanii, Francji, Holandii, Niemczech, Włoszech, na Litwie, w Irlandii, Kanadzie, USA i Brazylii. Podczas serii letnich koncertów w Concertgebouw wykonywał Kol Nidrei M. Brucha z Orkiestrą Filharmonii Narodowej z Litwy. Podczas tych koncertów, na które całkowicie wyprzedano wszystkie bilety, prezentował także przekrojowy program zawierający Antheils Jazz Symfony oraz swoje własne transkrypcje Tango Grand Piazzolli, a także Rapshody In Blue i pieśni Gershwina.
W 2001 roku odbyła się w małej sali Concertgebouw premiera jego transkrypcji dwóch romantycznych arcydzieł – Sonaty op. 65 Fryderyka Chopina i Sonaty op. 19 Sergiusza Rachmaninowa, które Roelofsen wykonał z pianistką Muzą Rubackyte – laureatką I nagrody Konkursu Liszta w Budapeszcie. Utwory te zostały zarejestrowane dla Brilliant Classics w 2004 r. W tym samym roku wykonał również Koncert fis-moll Bottesiniego z Filharmonią z Neubrandenburga.
W 2006 r. wykonał Kwartet Smyczkowy op. 164 Schuberta (drugą część wiolonczelową), Kwintet fortepianowy „Pstrąg” i Kwintet Dvořáka z Muzą Rybackyte oraz Wileńskim Kwintetem Smyczkowym w Concertgebouw, a na przełomie 2007 i 2008 r. połączył Serenadę KV 525 W. A. Mozarta z Kwintetem Schuberta, używając pięciostrunowej violi. Roelofsen był doradcą, uczestnikiem oraz członkiem jury podczas międzynarodowych kursów i konkursów kontrabasowych. W 1987 r. został dyrektorem artystycznym Tindal Foundation, która organizuje koncerty muzyki kameralnej z wiodącymi muzykami holenderskimi oraz z zagranicy. Cykle koncertów Fundacji Tindal są wysoko oceniane przez dziennikarzy prasowych, a także Radę Sztuki, a w ich ramach prezentowane są wieczory kameralne, koncerty na wolnym powietrzu, teatr muzyczny, małe spektakle operowe i rokroczne koncerty Spirituel Concert w miejscowości Lens.
Hans Roelofsen gra na instrumencie wykonanym specjalnie dla niego w 1981 r. przez mistrza lutnictwa Jaap Bolinka. Od 1991 r. gra na kopii sześciostrunowego kontrabasu wiedeńskiego (violone) Magginiego z 1600 r.
W 2007 r. - na zlecenie National Music Foundation, po trzech latach intensywnych badań nad zachowanymi oryginałami – zrekonstruowany został przez mistrza Bolinka XVII-wieczny kontrabas wiedeński. W 2008 r. artysta został wybrany jako jeden z 20 na 200 muzyków do wykonania solowych koncertów w Amsterdamie i Paryżu na tym właśnie zrekonstruowanym instrumencie.
Roelofsen poszerzył swój repertuar do ponad stu tytułów na kontrabas i fortepian, violone oraz klawesyn.